Sözlüğe Dön/Pekiştirmeli Öğrenme, Robotik ve Otonom Sistemler/SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
Madde #538RL & Robotik/sozluk/slam-simultaneous-localization-and-mapping
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
Simultaneous Localization and Mapping
Türkçe: Eşzamanlı Konumlandırma ve Haritalama
Ayrıntılı Tanım
Bir robotun, GPS sinyalinin çekmediği tamamen bilinmeyen yabancı bir ortama (örneğin bir maden ocağına, evin içine veya Mars yüzeyine) bırakıldığında; bir yandan **içinde bulunduğu ortamın haritasını sıfırdan çıkarırken, diğer yandan bu harita üzerinde tam olarak nerede durduğunu** eşzamanlı hesaplaması problemidir.
Ne İşe Yarar / Çözülen Problem
"Tavuk mu yumurtadan, yumurta mı tavuktan çıkar?" paradoksunu çözer: Konumunu bilmek için haritaya, haritayı çizmek için nerede olduğunu bilmeye muhtaç olan robotun iki bilinmeyeni aynı anda çözmesini sağlar.
Nasıl Çalışır? (Teknik & Mekanizma)
Kameralar (Visual SLAM) veya LiDAR kullanılır. Ortamdaki görsel kerteriz noktaları (landmarks) takip edilir. Genişletilmiş Kalman Filtresi (EKF) veya Grafik Optimizasyonu (Factor Graphs) ile döngü kapanması (Loop Closure) yapılarak birikimli harita kaymaları düzeltilir.
Örnek Senaryo & Pratik Uygulama
Robot süpürgenin evinize ilk geldiğinde evi hiç bilmemesi; odalarda gezinirken telefon uygulamanızda odaların duvarlarının, masaların yerlerinin yeşil çizgilerle canlı olarak belirmesi ve süpürgenin harita üzerindeki noktasının anlık kayması.
Benzer Terimlerden Farkı
GPS uydularına bağımlı değildir; robot kendi duyularıyla kendi haritasını kendi çizer.
İlişkili Terimler (2)
Pekiştirmeli Öğrenme, Robotik ve Otonom Sistemler
Q-Learning, Policy Gradient, PPO, Sim2Real, otonom sürüş ve robotik manipülasyon.
Toplam Terim:30 Madde
Bu Kategorideki Tüm Terimleri Gör →Önceki Terim (#537)Model Predictive Control (MPC)
Sonraki Terim (#539)Odometry (Görsel ve Eylemsizlik Tabanlı Odometri)