Madde #537RL & Robotik/sozluk/model-predictive-control-mpc
Model Predictive Control (MPC)
Türkçe: Model Öngörülü Kontrol
Ayrıntılı Tanım
Robotun veya aracın fiziksel dinamik modelini kullanarak, gelecekteki belirli bir zaman ufkunu (örneğin sonraki 3 saniyeyi) ileriye doğru simüle eden; en ideal kontrol girdilerini hesaplayıp **sadece ilk adımı uygulayan ve bu döngüyü her milisaniyede tekrarlayan** gelişmiş kontrol algoritmasıdır.
Ne İşe Yarar / Çözülen Problem
Klasik PID kontrolörlerin virajı önceden göremeyip yoldan çıkması sorununu çözer; aracın viraja girmeden önce yavaşlamasını ve motor sınırlarını aşmamasını sağlar.
Nasıl Çalışır? (Teknik & Mekanizma)
Kayan Ufuk (Receding Horizon) prensibiyle çalışır: Her adımda bir kuadratik programlama problemi çözülür. 50 adımlık optimal gelecek planlanır; sadece 1. adım motora verilir; yeni sensör verisi gelince plan baştan çözülür.
Örnek Senaryo & Pratik Uygulama
Hızlı araba süren bir sürücünün gözlerini kaputun 2 metre önüne değil; 100 metre ilerideki keskin viraja dikmesi ve viraja yaklaşırken ayağını önceden gazdan çekmesi.
Benzer Terimlerden Farkı
Geçmiş hatalara göre tepki vermez; gelecekteki kısıtları ve engelleri öngörerek proaktif kararlar alır.
İlişkili Terimler (2)
Pekiştirmeli Öğrenme, Robotik ve Otonom Sistemler
Q-Learning, Policy Gradient, PPO, Sim2Real, otonom sürüş ve robotik manipülasyon.
Toplam Terim:30 Madde
Bu Kategorideki Tüm Terimleri Gör →Önceki Terim (#536)Trajectory Planning (Yörünge Planlama)
Sonraki Terim (#538)SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)