Odometry (Görsel ve Eylemsizlik Tabanlı Odometri)

Visual Odometry (VO) & Visual-Inertial Odometry (VIO)

Türkçe: Odometri / Adımölçüm (Görsel ve Eylemsizlik Tabanlı)

Ayrıntılı Tanım

Bir robotun veya kameranın, peş peşe çekilen görüntülerdeki piksellerin hareketini ve dahili ivmeölçer/jiroskop (IMU) sensörlerini analiz ederek; **aracın başlangıç noktasına göre ne kadar mesafe katettiğini, hangi yöne ne kadar döndüğünü ve anlık hızını** hesaplama yöntemidir.

Ne İşe Yarar / Çözülen Problem

Tekerleklerin çamurda veya buzda patinaj yapıp tekerlek sayaçlarını yanıltması durumunda; optik akışla aracın gerçek fiziksel yer değiştirmesini hatasız ölçer.

Nasıl Çalışır? (Teknik & Mekanizma)

İki ardışık kare arasındaki ortak öznitelik noktaları (features) eşleştirilir. Epipolar geometri ve Çoklu Bakış Geometrisi (Multiple View Geometry) denklemleriyle kameranın

R

(dönme) ve

t

(öteleme) matrisleri çözülür.

Örnek Senaryo & Pratik Uygulama

Bir farenin altındaki optik lazer sensörü: Masanın üzerindeki mikroskobik desenleri saniyede binlerce kez fotoğraflayarak farenin ekran üzerinde nereye ve ne kadar hızla kaydığını hesaplaması.

Benzer Terimlerden Farkı

Küresel bir harita tutmaz (SLAM gibi kalıcı değildir); sadece